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DICE-ARM-5F12五自由度机械手平台



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一.概述

该机械手是有我公司小型化机械手臂。具有动作灵活、运动惯小、通用性强、定位精度高、实用性强、外观美观等优点,能抓取靠近机座的工件,并能通过底座移动实现远距离的工件搬运、抓取等。机身采用高强度铝合金结构,保证强度的情况下大大减小了手臂惯量。

二.装置组成

该套实训设备由三部分组成:专用实验桌、五自由度机械手、控制系统。

1. 专用实验桌:

高强度实验桌带有一个控制箱,控制箱里有电源接口、漏电保护

器、开关电源等

2.六自由度机械手:

机械手第一关节:

为水平移动关节,该关节由交流伺服电机(内带编码器)通过滚珠丝杠带动底座水平移动,移动位置可由程序任意设定(工位也可以自由设定),起行程也可定制(标准1.2m,最长2m)。导轨两端有电感式接近传感器,起工作台的限位以及校零作用。

第二关节:

第二关节为机械臂旋转关节,采用步进伺服电机+精密减速箱。关节带有极限位置检测和校零的专用传感器。最大旋转角度为340°。

第三关节:

第三关节为大臂摆动关节,采用步进伺服电机+精密减速箱。关节带有极限位置和校零专用传感器。最大旋转角度140°。

第四关节:

第四关节为小臂摆动关节,采用步进伺服电机+精密减速箱。关节带有极限位置和校零专用传感器。最大旋转角度320°。

第五关节:

第五关节为机械手爪旋转关节,采用步进伺服电机+精密减速箱。关节带有极限位置和校零专用传感器。最大旋转角度为340°。

机械手爪:

手爪为电动手爪,电机采用进口空心杯电机,传动部件采用精密小丝杆、精密小导轨、精密齿轮组成。具有极限位置检测传感器、夹持力度检测传感器。

 

 


机械手工作半径:450mm

 

3.控制系统

   控制系统由控制器(PLC)、交流伺服驱动器、步进伺服驱动器、直流电机驱动器、各种传感器组成。手臂移动的通过PLC高速脉冲输出口控制。各关节的旋转通过485总线与控制器通讯。

三.技术参数

项目

技术参数

规格型号

DICE-ARM-5F12

工作半径

450mm

最大负载

1.2kg

重复定位精度

0.1mm

最大合成速度

1.5m/s

自由度

5

本体重量

≈22kg

驱动方式

伺服、步进、直流电机(空心杯电机)

控制器

PLC

根据需要选择各种品牌

第一关节

驱动方式

交流伺服驱动

移动范围

0-2000mm

第二关节

驱动方式

步进伺服

旋转范围

340°

第三关节

驱动方式

步进伺服

旋转范围

140°

第四关节

驱动方式

步进伺服

旋转范围

320°

第五关节

驱动方式

步进伺服

旋转范围

340°

手爪

驱动方式

直流电机(空心杯)

夹持范围

0-50mm

 

单片机实验箱|传感器实验箱|PLC实验箱|模拟电路实验箱|数字电路实验箱|微机原理实验箱|通讯原理实验箱|EDA实验箱|信号与系统实验箱


 

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